碼垛機的機械手臂的操作要點：

運動結構，使手部完結各種轉動（擺動）、移動或復合運動來完成規則的動作，改變被抓持物件的方位和姿勢。運動組織的升降、彈性、旋轉等獨立運動方法，稱為碼垛機械人的自由度。為了抓取空間中任意方位和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手規劃的關鍵參數。自由度越多，碼垛機械人的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越雜亂。一般碼垛機械手有2～3個自由度。操控系統是經過對碼垛機械人每個自由度的電機的操控，來完結特定動作。一起接收傳感器反應的信息，構成安穩的閉環操控。操控系統的通常是由單片機或dsp等微操控芯片構成，經過對其編程完成所要功用。

自動碼垛機的控制系統特點有哪些？

主要控制元件，包括可編程控制器襲、變頻調速控制器、接近開關，按鈕開關和接線端子zhi等均采用品質優的產品，確保了系統硬件的可靠性和長壽命。的硬件和由設計的專門控制軟件相結合，實現了系統高度的自動化。完善的安全聯鎖機制，可以對設備和操作人員提供保護。圖形顯示觸摸屏使碼垛機操作簡單，故障診斷容易，同時方便了檢修和維護。

自動碼垛機的分類：堆碼機,碼垛機,自動堆碼機,自動碼垛機,碼垛機器人,機器人

平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm,棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。

一般的碼垛機首要采取托盤側推等一些方工進行碼垛輸送等一系列的動作。而機器人碼機首要靠是設備上面的機械手進行碼垛，是設備上面的這個機器手使碼垛機器人大大優于碼垛機。?相對于一般的碼垛機來說，碼垛機器人有一些的優勢。碼垛機器人的靈活性更好一些，特別是對產品的適應性比較高，可以碼垛的規模更廣、功率更高。特別是一些自動化生產線都需要用到碼垛機器人。?

當然，一些工業包裝行業、物流倉儲行業、還有各種工業生產行業，都需要用到碼垛機，由于碼垛機用起來比較笨功率不高漸漸的都會由碼垛機器人代替更能進步企業的碼垛功率，一起也能減輕企業的碼垛本錢。?