力(力矩)操控方法在進(jìn)行安裝、抓放物體等工作時(shí)，除了要求定位之外，還要求所運(yùn)用的力或力矩有必要適宜，這時(shí)有必要要運(yùn)用（力矩）伺服方法。這種操控方法的原理與位置伺服操控原理基本相同，只不過(guò)輸入量和反饋量不是位置信號(hào)，而是力（力矩）信號(hào)，所以該體系中有必要有力（力矩）傳感器。有時(shí)也使用挨近、滑動(dòng)等傳感功用進(jìn)行自適應(yīng)式操控。智能操控方法機(jī)器人的智能操控是經(jīng)過(guò)傳感器取得周?chē)h(huán)境的知識(shí)，并依據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)作出相應(yīng)的決議計(jì)劃。選用智能操控技能，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)才能智能操控技能的發(fā)展有賴(lài)于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、體系等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種操控方法模式，打磨機(jī)器人才真正有點(diǎn)"人工智能"的落地滋味，不過(guò)也是難操控得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴(lài)于元件的精度。 從操控本質(zhì)來(lái)看，現(xiàn)在打磨機(jī)器人，大多數(shù)情況下仍是處于比較底層的空間定位操控階段，沒(méi)有太多智能含量，可以說(shuō)僅僅一個(gè)相對(duì)靈敏的機(jī)械臂，離"人"還有很長(zhǎng)一段距離的。

打磨機(jī)器人的作業(yè)原理是怎么樣的？整個(gè)打磨機(jī)器人有雙作業(yè)臺(tái)和一臺(tái)三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其間雙作業(yè)臺(tái)的作業(yè)原理和加工中心的雙作業(yè)臺(tái)原理類(lèi)似。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過(guò)程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個(gè)作業(yè)臺(tái)上的工裝可以把零件滾動(dòng)180度，這樣能對(duì)毛坯的四個(gè)面進(jìn)行打磨。在打磨和拋光等過(guò)程中磨機(jī)器人的各個(gè)軸都有較強(qiáng)的持續(xù)性沖擊和顫動(dòng)。為此對(duì)單根直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的滑塊，各個(gè)軸間的銜接板等都選用加強(qiáng)方法，選用抗震和抗沖擊方法。所用的銜接螺絲也選用防震方法，避免松動(dòng)。

機(jī)器人機(jī)械臂是一種高精度的雜亂智能系統(tǒng)，因其具有多輸入多輸出、非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合、易操作等特點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)裝配、安全防爆等范疇。機(jī)械臂主要由視覺(jué)傳感器、機(jī)械臂系統(tǒng)和主控計(jì)算機(jī)組成。機(jī)械臂系統(tǒng)能夠分為兩個(gè)小部分：模塊化機(jī)械臂和靈敏手。

機(jī)器人機(jī)械臂現(xiàn)在僅僅人工智能技術(shù)的一個(gè)應(yīng)用，歸于服務(wù)機(jī)器人范疇。它的應(yīng)用主要是在一些工廠，代替人類(lèi)完結(jié)一些困難雜亂的使命，無(wú)論是工作功率還是準(zhǔn)確度。過(guò)去，在工廠，尤其是一些出產(chǎn)崗位，許多重復(fù)性高強(qiáng)度的手工勞動(dòng)不僅功率低，而且手工操作的精度和安全性也低。然而，隨著機(jī)械臂這種高精度智能設(shè)備的出產(chǎn)，整個(gè)工作功率得到了極大的提高。