1.大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，包括:螺栓擰緊末端(1)及布置其上的兩個(gè)機(jī)(2、3)、螺栓固定末端(4)置其上的兩個(gè)機(jī)(5、6)兩個(gè)作業(yè)機(jī)械管(7、8)，移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在于，所述作業(yè)機(jī)械臂(7、8)布置于移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)(9)前端的兩側(cè)，分別為3-DOF，4-DOF，并且3-DOF作業(yè)機(jī)械臂(7)連接螺栓固定末端(4)，4-DOF作業(yè)機(jī)械臂(8)連接螺栓擰緊末端(1)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其持征在干，所述布苦在螺栓擰緊末端(1)上的兩個(gè)微型模像機(jī)(2、3)，分別通過模像機(jī)固定板(1011)固接十螺栓擰緊末端(1)兩個(gè)垂直的媒面，形成十字坐標(biāo)系布局，即兩個(gè)攝像機(jī)(2、3)布置于所在平面直角坐標(biāo)系的X軸和Y軸，在螺栓擰緊末端(1)到達(dá)耐張線夾引流板螺栓(24)附近后，共同觀測(cè)螺栓擰緊末端內(nèi)六角套筒(14)與引流板上螺母(23)的相對(duì)位詈以輔助螺栓擰緊末端(1)精定位。

根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路大型螺栓緊固機(jī)器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;機(jī)器人行走至工作位后，在擰螺栓作業(yè)前，首先通過地面控制3-DOF作業(yè)機(jī)械譬旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(16)，3-DOF作業(yè)機(jī)械譬伸縮關(guān)節(jié)(17)，作業(yè)機(jī)械譬(7)所攜帶的螺栓固定末端內(nèi)六角套筒(15)初對(duì)準(zhǔn)耐張線夾引流板螺栓(24)，再調(diào)整3-DOF作業(yè)機(jī)械管縱移關(guān)節(jié)(18)，使得螺栓固定末端內(nèi)六角套筒(15)將耐張線夾引流板螺栓(24)包惠壓緊，其次控制4-DOF作業(yè)機(jī)械譬橫移關(guān)節(jié)(21)4-DOF作業(yè)機(jī)械譬旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(20)4-DOF作業(yè)機(jī)械譬伸縮關(guān)節(jié)(19)，作業(yè)機(jī)械臂(8)所攜帶的

本發(fā)明涉及風(fēng)力發(fā)電技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種風(fēng)電機(jī)組塔筒螺栓緊固機(jī)器人及其使用方法，包括行走機(jī)構(gòu)和緊固機(jī)構(gòu)；行走機(jī)構(gòu)包括行走座、行走裝置和磁吸裝置；磁吸裝置安裝于行走座的頂部兩端，磁吸裝置的內(nèi)端設(shè)置有磁吸輪，磁吸輪用于吸附風(fēng)機(jī)電塔筒的內(nèi)側(cè)壁；緊固機(jī)構(gòu)包括移動(dòng)裝置、驅(qū)動(dòng)扳手和套筒；移動(dòng)裝置用于調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)扳手的位置，套筒用于套住螺栓，驅(qū)動(dòng)扳手用于向套住螺栓的套筒施加扭矩并擰緊螺栓。本技術(shù)方案提出的一種風(fēng)電機(jī)組塔筒螺栓緊固機(jī)器人及其使用方法，能有效解決現(xiàn)有螺栓檢測(cè)及緊固裝置存在的行走不穩(wěn)、易脫離預(yù)定行走軌道、難以套準(zhǔn)螺栓、無法將螺栓擰緊的問題，提高了螺栓緊固機(jī)器人的檢測(cè)精度和作業(yè)效率。

在智能化裝備高速發(fā)展的浪潮中，采用數(shù)字化制造技術(shù)的企業(yè)能有效縮短其產(chǎn)品推向市場(chǎng)的速度，減少資源浪費(fèi)，精簡生產(chǎn)規(guī)劃流程，進(jìn)而在高產(chǎn)下實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品高質(zhì)量快速發(fā)展。突破大型螺栓緊固的柔性自動(dòng)化作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了扭矩，工藝數(shù)據(jù)可分析記錄，并且實(shí)現(xiàn)了新能源風(fēng)力發(fā)電機(jī)組制造/石油開采裝備制造/裝備制造/工程機(jī)械裝備制造過程的大型螺栓緊固柔性自動(dòng)化擰緊，解決了裝備多顆螺栓人工擰緊的質(zhì)量和數(shù)據(jù)無法保障的問題。