激光雷達成像原理

激光雷達是一種綜合的光探測與測量系統，通過發射接受激光束，分析激光遇到目標對象后的折返時間，計算出目標對象與車的相對距離。目前常見的有16線、32線、64線激光雷達。激光雷達線束越多，測量精度越高，安全性越高。

多束激光線同時發射，并配合激光雷達的旋轉便得到了如上圖所示的激光雷達點云。其中激光雷達的線束決定了傳感器的垂直視角以及垂直方向的分辨率，如下圖所示為禾賽64線激光雷達，其垂直方向較多有64根線，且視場范圍為：-25°~+15°。旋轉速度決定了水平方向點云角分辨率，如：激光雷達掃描頻率為10Hz，水平角分辨率為0.2°，那么掃描的點數為360°/0.2°=1800點；若掃描頻率提高到20Hz，此時角分辨率為0.4°，掃描點數也就減半，同樣目標上的點云會更稀疏。法國Yole行業調研機構在2018年發布報告顯示，激光雷達作為光學檢測系統，低層支撐技術是依托于其他行業發展逐步演化而來的。

激光雷達

在激光雷達的轉速及點頻一定的情況下，測距越遠，點密度越稀，精度隨之降低；要想保證測試距離遠，點頻設置也相應調整較低，點密度就越小，精度隨之降低。對于車規級的激光雷達，其測量距離通常要達到150m以上。

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車流量統計場景

大部分應用于交通路口及尾氣排放檢測站，激光雷達安裝于高架橋及紅綠燈桿頂部，距離地面3-8米，垂直向下或傾斜探測路面情況，通過對路面的測量設定路面基準值：當無車通過時，激光雷達測量數據無變化，輸出低電平；當車輛通過時，激光雷達測量數據有變化，輸出高電平；與攝像頭不同的是，這些距離值并不需要如同圖片識別般進行深度處理。同時也可以觸發攝像頭拍照。

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