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因此工具和機械都是利用上不可缺少的東西。古希臘時期已有圓柱齒輪。亞歷山大利亞·希羅（Heron of Alexandria）在1世紀早討論了機械的基本要素，他認為機械的要素有五類：輪與軸，杠桿，滑車，尖劈，螺旋。

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“機械”詞語由“機”與“械”兩個漢字組成。“機”——原指局部的關鍵機件；“械”——在中國古代原指某一整體器械或器具。這兩字連在一起，組成“機械”一詞，便構成一般性的機械概念。“機”在古漢語中原指某種、某類特定的裝置，后來又泛指一般的機械。

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石器時代人類制造和使用的各種石斧、石錘和木質、皮質的簡單工具是后來出現的機械的先驅。幾千年前，人類已創制了用于谷物脫殼和粉碎的臼和磨，用于提水的桔槔和轆轤，裝有輪子的車，航行于江河的船及槳、櫓、舵等。所用的動力由人力發展到畜力、風力和水力。所用材料由天然的石、木、土、皮革等發展到人造材料。