在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協議支持兩種報文格式，其獨有的不同是標識符(ID)長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。

在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始(SOF)，然后是由11位標識符和遠程發送請求位 (RTR)組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀，在請求幀中沒有數據字節。

控制場包括標識符擴展位(IDE)，指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro)，為將來擴展使用。它的較后四個位用來指明數據場中數據的長度(DLC)。數據場范圍為0~8個字節,其后有一個檢測數據錯誤的循環冗余檢查(CRC)。

應答場(ACK)包括應答位和應答分隔符。發送站發送的這兩位均為隱性電平(邏輯1)，這時正確接收報文的接收站發送主控電平(邏輯0)覆蓋它。用這種方法，發送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文。

報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態。

首先，要明確你要的應答是什么，是正確接收某個報文，還是某個節點向另一節點請求報文

一、正確接收報文：

CAN報文包含一個ID場的部分，每個報文在總線上廣播，節點收到報文后比較ID，如果是該節點應該接受的報文ID，該節點則完成接受；

二、請求報文：

CAN報文內在ID場前有一個1bit長度遠程幀場，0表示為普通幀，1表示為遠程幀，當A節點希望B節點向它發送某個報文時，A節點向總線廣播遠程幀，遠程幀無數據場，總線上節點同樣也是比較報文的ID場，當B節點比對ID場發現該遠程幀是向它請求時，B節點發送該遠程幀請求的幀，A通過一點中的方法接受收

CAN協議的特性包括完整性的串行數據通訊、提供實時支持、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力。

CAN總線用戶接口簡單，編程方便。網絡拓撲結構采用總線式結構。這種網絡結構簡單、成本低，并且采用無源抽頭連接，系統可靠性高。通過CAN總線連接各個網絡節點，形成多主機控制器局域網(CAN)。