上海澄峰科技股份有限公司（簡稱‘澄峰科技’）成立于2008年11月，是上海市高新技術(shù)企業(yè)。澄峰科技致力于環(huán)境監(jiān)測與治理解決方案的設(shè)計、研發(fā)、生產(chǎn)和技術(shù)服務(wù)，擁有自己的數(shù)據(jù)中心、生產(chǎn)基地和研發(fā)團隊，與同濟大學、浙江大學等建立了長期的產(chǎn)學研合作，形成了獨有的技術(shù)模式，擁有核心技術(shù)知識產(chǎn)權(quán)30余項。

WD90水質(zhì)監(jiān)測采樣無人船是新一代的精品無人船產(chǎn)品，船體小巧便攜兼具自動采樣與自動監(jiān)測功能，推進器涵道式設(shè)計有效防止水草、漁網(wǎng)纏繞，具備機動靈活地實現(xiàn)大范圍水體的水樣自動采集與實時監(jiān)測功能。可廣泛應(yīng)用于環(huán)保、水文、水利、水務(wù)、科研、漁政等領(lǐng)域。

特點：

1、 1米以內(nèi)船身，運輸方便。

2、 20KG新型復(fù)合材料船體，單人作業(yè)。

3、 標配自主導(dǎo)航、遙控。

無人船：（1）監(jiān)測終端：監(jiān)測終端主要由嵌入式主控板、動力電機、轉(zhuǎn)向舵機、GPS 模塊、SD 卡和無線模塊等組成。通過手持終端發(fā)送控制指令，再通過無線模塊接收指令進而控制監(jiān)測終端，水質(zhì)監(jiān)測傳感器監(jiān)測到的數(shù)據(jù)通過 GPRS 網(wǎng)絡(luò)模塊發(fā)送到控制中心。監(jiān)測終端根據(jù)接收到的指令執(zhí)行相應(yīng)的操作，發(fā)送相應(yīng)的控制指令。控制指令是由嵌入式主板提供的多種接口以及各個模塊提供的。動力電機也受主板的控制，主要控制無人機基礎(chǔ)的前進、后退、轉(zhuǎn)向，換擋等功能。GPRS 模塊用于實現(xiàn)對移動平臺的定位。SD 卡用于存儲移動平臺的位置信息、方向信息和采集到的水質(zhì)信息。

航行規(guī)劃和導(dǎo)航依據(jù)態(tài)勢感知圖，綜合考慮任務(wù)需求、安全i、效率、規(guī)則、操縱性和不確定性等因素，計算規(guī)劃和導(dǎo)航關(guān)鍵要素，形成不同粒度的互容指令，在滿足航行安全包線前提下，發(fā)揮無人船效能。無人船航行規(guī)劃和導(dǎo)航面臨特殊挑戰(zhàn)，如海事規(guī)則多且具有模糊屬性，船體模型時滯性大、慣性強且不同船型相差大。航行規(guī)劃和導(dǎo)航分為全局航路規(guī)劃和局部反應(yīng)導(dǎo)航。局部反應(yīng)導(dǎo)航分為跟隨 / 跟蹤導(dǎo)航和局部反應(yīng)避障。