管板換熱器的結構如圖1.1所示，管與板之間通過焊接實現連接和密封。目前，在工業鍋爐行業管子與管板間的連接大多還停留在使用手工電弧焊的階段，手工電弧焊效率低、工人勞動強度高，受焊工技術水平制約，全位置焊時，焊縫成型外觀極不美觀，質量難以保持穩定和一致，性能均一性差。采用焊接機器人自動化的焊接方法能夠很大程度解決這些問題，達到、按期完成的目的。

焊接方式選擇試驗選用的鍍鋅鋼板厚度為2.7mm，在保證焊接質量要求的同時，考慮焊接工藝容易使用并實現單面焊接雙面成形等因素，選擇使用熔透型等離子弧焊接工藝，即在焊接過程中，減少離子氣流量，并擴大噴嘴孔道直徑，降低等離子弧的壓縮程度和穿透能力，只熔透工件，但不產生小孔效應的等離子弧焊方法。焊接熔池的形成主要借助離子弧傳導，熔透深度通過調整焊接電流、焊接速度等能量參數進行控制，等離子弧焊基本不受電弧長度變化的影響，可達到高焊接質量要求

5-10mm處的運弧方式為直線形運弧，此區間應從管子側向板材坡口側運弧，管子側超前板材坡口側2～3mm，以便形成一個較小的斜面！熄弧后，在弧坑處快速點焊一點，以使弧坑飽滿并防止弧坑處產生弧坑裂紋及縮孔。右半周的焊接方法基本與左半周的焊接方法相同。填充層的層與層之間，應避開焊接接頭的疊加，以防止焊缺陷的的疊加。

電源和控制柜一體化設計，柜底裝有萬向輪，可隨意移動。焊機采用移動機架三維坐標以定位。焊機采用七英寸彩色觸摸顯示屏，人機對話界面直觀，參數查找、修改、核查方便。焊機采用西門子PLC（可編程序控制器），至少可儲存99種工藝參數，查找、調用方便，每種參數都可以即調即用或修改后使用，也可修改后再儲存；軟件可升級修改；抗干擾能力強。焊機焊接過程為微機控制，按預先程序設定自動進行。焊機具有四種焊接方式：

A、焊一層、不填絲；

B、焊一層、填絲；

C、焊二層、層不填絲，第二層填絲；

D、焊二層，均填絲。焊機可連續旋轉焊接，勿需回轉。