焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊時(shí)的送絲方式

在利用焊接機(jī)器人進(jìn)行熔化極氣體保護(hù)焊的過(guò)程中，送絲過(guò)程基本都是一步到位了，那是因?yàn)楹附訖C(jī)器人中設(shè)置有自動(dòng)化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤(pán)等部分組成，通過(guò)的配置將將焊絲送至位置。

焊接機(jī)器人的送絲系統(tǒng)可以通過(guò)三種不同的方式送絲，一種是推絲式，這樣的結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單、輕便，操作維修也很方便，但就是焊絲送進(jìn)的阻力較大，隨著送絲軟管的加長(zhǎng)，送絲穩(wěn)定性變差。所以，這種送絲方式通常應(yīng)用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長(zhǎng)度為5m的半自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊中。在滿足生產(chǎn)規(guī)模、生產(chǎn)節(jié)拍、保證機(jī)器人焊接質(zhì)量前提下，工藝設(shè)計(jì)方案既要優(yōu)異可行、又要經(jīng)濟(jì)合理。

焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)用到的另一種送絲方式是拉絲式，將焊絲盤(pán)和焊槍分開(kāi)，使得兩者通過(guò)送絲軟管連接。另一種是將焊絲盤(pán)直接安裝在焊槍上。這兩種都適用于細(xì)絲半自動(dòng)熔化極氣體保護(hù)焊，使用焊絲直徑小于或等于0.8mm，送絲較穩(wěn)定。

還有一種是推拉絲式送絲方式，也是焊接機(jī)器人送絲系統(tǒng)中會(huì)用到的工作方式，這種送絲系統(tǒng)中同時(shí)有推絲機(jī)和拉絲機(jī)，其中推絲為主要?jiǎng)恿Γz是將焊絲校直。雖然它的送絲軟管可加長(zhǎng)到10m，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以實(shí)際中用的并不多。

既然送絲是焊接過(guò)程中不必可少的作業(yè)環(huán)節(jié)之一，那就要好好處理，在設(shè)計(jì)焊接機(jī)器人的時(shí)候也要將這方面考慮在內(nèi)，使其送絲系統(tǒng)滿足實(shí)際焊接的需求。

焊接機(jī)器人自動(dòng)化應(yīng)用中的問(wèn)題及解決方法目前，應(yīng)用中的焊接機(jī)器人仍然是“示教再現(xiàn)型”，其焊接路徑和工藝參數(shù)是預(yù)先設(shè)定的，工作條件的一致性非常嚴(yán)格，焊接過(guò)程中缺乏傳感反饋和外部信息實(shí)時(shí)調(diào)整的功能。然而，實(shí)際焊接過(guò)程中環(huán)境和條件的變化是不可避免的。例如，焊接工件的加工和裝配誤差造成接頭位置、焊縫間隙和尺寸的分散，示教軌跡與實(shí)際焊縫的差異，熱變形、熔透和焊縫成形的不穩(wěn)定性等因素都會(huì)引起焊接質(zhì)量的波動(dòng)和焊接缺陷的產(chǎn)生。為了克服焊接過(guò)程中各種不確定因素對(duì)精密焊接質(zhì)量的影響，迫切需要采用信息反饋、智能控制等技術(shù)來(lái)提高現(xiàn)有焊接機(jī)器人的適應(yīng)性或智能水平，從而實(shí)現(xiàn)初始焊接位置識(shí)別和自主引導(dǎo)、實(shí)時(shí)焊縫修正和跟蹤、焊接熔池動(dòng)態(tài)特征信息的獲取、工藝參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)整以及焊縫成形的實(shí)時(shí)控制。 即機(jī)器人焊接過(guò)程的自主智能控制，彌補(bǔ)了焊接機(jī)器人在自動(dòng)焊接中的不足。焊接機(jī)器人在工業(yè)中的應(yīng)用弧焊機(jī)器人行業(yè)的主要應(yīng)用分布在造船、汽車零部件、摩托車、自行車、鈑金等行業(yè)。由于焊接機(jī)器人的末端接口是一個(gè)連接法蘭，這可以使焊接機(jī)器人適應(yīng)不同的用途。此外，弧焊機(jī)器人在工程機(jī)械豐富的中厚板行業(yè)的應(yīng)用也在不斷擴(kuò)大。

工業(yè)機(jī)器人在厚板焊接生產(chǎn)中的應(yīng)用在工程機(jī)械工業(yè)中，焊接機(jī)器人已廣泛用于制造各種工程機(jī)械工件。例如，挖掘機(jī)動(dòng)臂、斗桿、鏟斗、X型車架、主平臺(tái)和履帶梁、裝載機(jī)前后車架、動(dòng)臂、推土機(jī)后軸箱、小車方箱、汽車起重機(jī)車架、轉(zhuǎn)盤(pán)、支腿、履帶起重機(jī)、泵車、平地機(jī)和攤鋪機(jī)等關(guān)鍵部件的焊接，都有一個(gè)的焊接機(jī)器人-集成系統(tǒng)。這些特殊的機(jī)器人焊接系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定可靠。本發(fā)明通過(guò)電弧跟蹤功能、接觸傳感功能、焊接數(shù)據(jù)庫(kù)等智能功能，解決了中厚板焊接領(lǐng)域存在的工件尺寸大、焊腳尺寸大、焊接坡口加工、工件組精度差等問(wèn)題。焊縫成形效果和焊接穩(wěn)定性好。厚板焊接機(jī)器人智能化發(fā)展趨勢(shì)雖然焊接機(jī)器人被廣泛使用，但它們也朝著更高程度的自動(dòng)化和智能化發(fā)展。近年來(lái)，具有代表性的新型機(jī)器人焊接技術(shù)不斷涌現(xiàn)。這些技術(shù)從生產(chǎn)效率、精度要求、可操作性、適應(yīng)性等方面展示了焊接機(jī)器人技術(shù)的未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)。逐步從研發(fā)走向推廣應(yīng)用。目前，焊接工藝的機(jī)械化、自動(dòng)化已成為焊接工業(yè)的發(fā)展趨勢(shì)，自動(dòng)焊接在許多領(lǐng)域都取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。(1)機(jī)器人示教再現(xiàn)和離線編程技術(shù)？目前，工業(yè)生產(chǎn)中廣泛使用的焊接機(jī)器人大多是基于示教再現(xiàn)或離線編程來(lái)實(shí)現(xiàn)焊接操作，通過(guò)一定的傳感技術(shù)可以滿足自動(dòng)化生產(chǎn)的基本要求。但是，他們的智能還有很大的發(fā)展空間，包括易于實(shí)現(xiàn)的教學(xué)、焊接路徑的自主規(guī)劃、焊接任務(wù)過(guò)程參數(shù)的自動(dòng)生成、直觀易用的人機(jī)交互系統(tǒng)設(shè)計(jì)、虛擬現(xiàn)實(shí)焊接工作站的離線編程等技術(shù)。