焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據理論計算和實踐經驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據理論計算和實踐經驗，預先估計結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

焊接機械手硬件設備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

1、硬件設備的控制與監測；做工控的人都知道，現在的PLC技術已經非常成熟，應用在各行各業，成 為目前自動化領域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結合又使得人機溝通變得暢通無阻；但是國內機器人產業發展時間過短，核心技術和部件技術落后，多依賴國外機器人產業巨頭，嚴重限制了國內機器人產業的高速發展。全 雙工和自適應的100M波特率快速以太網的應用更使工業生產辦公室化、遠程化。

2、我們在制造各種不同的產品是需要用到不同的設備，例如：鍛壓機械、清理設備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等；做到硬件設備的柔性控制不難，首先它在各自的領域里由的生產 廠家已經做得很前沿了，我們有的數控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統；各種高科技的機器視覺傳感器的應用更使生產過程的柔 性控制如魚得水；因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。

機器人焊接就是在工業搬運機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。其選用原則如下介紹：

1、選擇與自動生產線結構相匹配、1合適的焊接機器人焊接。

2、根據能保證接頭焊點焊接質量和生產的焊接工藝，選擇不同的焊接機器人末端軸承載力。

3、選擇操作范圍和技術性能參數能滿足工件施焊位置的焊接機器人。

4、在滿足生產規模、生產節拍、保證機器人焊接質量前提下，工藝設計方案既要先進可行、又要經濟合理。在關鍵部件、部位、關鍵工序位，按需選配焊接機器人數量。

為了適應不同的用途，機器人焊接后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。更多動態會定期為大家更新

自動焊行業由自動焊及相關技術的“使用者”、自動焊器材（包括自動焊材料、自動焊設備、輔機具和切割器具）的“供應者”和提供相關支持服務的組織或機構（包括科研院所、學校、培訓機構、檢測機構、實驗室、器材經銷商等）組成。

自動焊作為一種通用的共性技術，在制造業中被相當數量的企業用作關鍵的加工工藝，自動焊直接決定著其產品質量的好壞。這些企業構成了自動焊技術應用的主體。

根據我國產業類別的劃分方法，這部分企業廣泛分布在鍋爐、壓力容器、發電設備、核設施、石油化工、管道、冶金、礦山、鐵路、汽車、造船、港口設施、航空航天、建筑、農業機械、水利設施、工程機械、機器制造、醫1療器械、精密儀器和電子等行業中。這些企業在我國工業經濟建設中影響深、涉及面廣、具有舉足輕重的影響和作用。據不完全統計，這些以自動焊為主要加工技術（或自動焊對其產品質量具有關鍵影響的）的企業數量達7000多家。它適用優質碳鋼，低合金高強度鋼，特別適用于原板小件，短焊縫，間斷焊縫和安全光滑的蓋面焊，這也是未來焊接機械手行業發展趨勢。