國外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對管板自動焊接的焊接機器人設(shè)備。1963年，美國相關(guān)學(xué)者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機。自此以后，管板自動焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實際應(yīng)用。很多自動化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進行管板連接。

結(jié)構(gòu)為對接式深內(nèi)孔焊，焊后可進行渦流探傷和射線探傷，焊縫質(zhì)量可控。另外，這種結(jié)構(gòu)與正面焊相比，換熱管相對較短、管孔相對較小，且換熱管與管孔間不存在間隙。并且因為有個小凸臺，增加了焊接接頭的柔性，焊縫能承受更大的交變溫度變化，并且接頭在焊后無應(yīng)力集中。

但這種結(jié)構(gòu)焊接較為困難，并只能“盲焊”，焊完一根，探傷一根，試壓查漏一根，而且凸臺的加工也較為困難。所以，制造周期長，加工成本高，這種結(jié)構(gòu)只用于對泄漏要求極其嚴(yán)格的特殊場合。

焊接方式選擇試驗選用的鍍鋅鋼板厚度為2.7mm，在保證焊接質(zhì)量要求的同時，考慮焊接工藝容易使用并實現(xiàn)單面焊接雙面成形等因素，選擇使用熔透型等離子弧焊接工藝，即在焊接過程中，減少離子氣流量，并擴大噴嘴孔道直徑，降低等離子弧的壓縮程度和穿透能力，只熔透工件，但不產(chǎn)生小孔效應(yīng)的等離子弧焊方法。焊接熔池的形成主要借助離子弧傳導(dǎo)，熔透深度通過調(diào)整焊接電流、焊接速度等能量參數(shù)進行控制，等離子弧焊基本不受電弧長度變化的影響，可達(dá)到高焊接質(zhì)量要求