6分鐘前 堆取料機位置檢測系統貨真價實「寶瑾測控」[寶瑾測控81c15d5]內容：

通常的懸臂空間位置反饋都是采用行走、旋轉、俯仰三個旋轉編碼器的數值計算得出的，對懸臂的空間位置計算過程非常復雜，該計算過程需要結合行走、俯仰、旋轉三個編碼器的數值進行空間建模，而這三個編碼器都有不同程度的誤差，這就造成累積誤差，故懸臂空間坐標的準確性不高。同時通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發生碰撞的可能性，使得作業人員進行相應處理。現有的防碰撞方法是根據兩臺堆取料機是否處于同一個場垛進行判斷，如果兩臺堆取料機不在同一個場垛就可以正常作業。兩臺堆取料機進入一個場垛進行作業時，就對兩臺堆取料機同時進行鎖定，使其不能工作，由此避免堆取料機之間發生碰撞，這嚴重影響了堆取料機的同場作業。

堆取料作業過程中，在一個堆場中經常需要使用多個堆取料機進行作業。 避免空間碰撞事故。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發生碰撞。

目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業過程中的難題。GNSS系統主要由三部分構成：空間部分、地面監控部分、用戶接收機部分。具體來說，現有的防碰撞方法中需要結合堆取料機的行走數據，而現有的方法獲取的堆取料機的行走數據經常不準，由于堆取料機的行走距離很長，都在1500m以上，而用于獲取堆取料機的行走數據的行走編碼器都安裝在行走輪上，堆取料機的行走軌道與堆取料機的行走輪之間的摩擦力不均，一旦堆取料機的行走輪出現打滑現象，行走數據就會出現不準確的情況，長時間累積會造成誤差越來越大，即使通過行走點校正對編碼器進行修正，但不準確因素仍無法克服。

堆取料作業過程中，在一個堆場中經常需要使用多個堆取料機進行作業。第2章功能特點采用GNSS露天移動設備實時姿態測量系統進行堆取料機相關數據采集，將計算的準確結果傳給PLC，不但解決了定位行走打滑的問題，而且不需要使用其它位移傳感器數據，降低了誤差。 避免空間碰撞事故。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發生碰撞。目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業過程中的難題。堆取料機的行走軌道與堆取料機的行走輪之間的摩擦力不均。