由于機(jī)器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調(diào)節(jié)的直接教導(dǎo)難以應(yīng)用于其他機(jī)器人。機(jī)器人示教器維修通過(guò)使用位置控制而無(wú)需更改控制器即可實(shí)現(xiàn)直接控制。采用基于主動(dòng)合規(guī)控制的直接教學(xué)方法。六維力傳感器安裝在機(jī)器人的末端以檢測(cè)外力信息，并且通過(guò)力坐標(biāo)變換獲得工作坐標(biāo)系的力信號(hào)，機(jī)器人示教器維修并且將獲得的力信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)器人末端執(zhí)行器。位置校正量實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的直接拖動(dòng)教學(xué)。該方法對(duì)機(jī)器人控制器沒(méi)有特殊要求，具有良好的通用性。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)細(xì)節(jié)，1. 常規(guī)檢查：A、本體清潔，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)工作對(duì)機(jī)器人本體進(jìn)行除塵清潔。B、本體和6軸工具端固定檢查，檢查本體及工具是否固定良好。C、各軸限位擋塊檢查。D、電纜狀態(tài)檢查，檢查機(jī)器人信號(hào)電纜、動(dòng)力電纜、用戶電纜、本體電纜的使用狀況與磨損情況。E、密封狀態(tài)檢查，檢查本體齒輪箱，手腕等是否有漏油、滲油現(xiàn)象。

機(jī)器人的機(jī)器手導(dǎo)軌要保證其清潔，尤其是各種關(guān)鍵的軸承和滑動(dòng)導(dǎo)軌是機(jī)器人運(yùn)行的根本部件，需要嚴(yán)加檢查，確保沒(méi)有灰塵的堆積和堵塞。在塵土飛揚(yáng)的工廠車(chē)間當(dāng)中更加應(yīng)該注意這些衛(wèi)生細(xì)節(jié)。機(jī)器人的軸承和導(dǎo)軌內(nèi)部存在有金屬碎屑的話，就說(shuō)明是潤(rùn)滑油情況不佳，需要及時(shí)添加潤(rùn)滑油以保證良好的潤(rùn)滑效果。如果機(jī)器人的故障問(wèn)題找不到線索的話，不妨可以試試機(jī)器人做多種不同的動(dòng)作，然后通過(guò)聽(tīng)聲音的方式去辨別哪些部位存在有問(wèn)題的，大部分都是連接不當(dāng)或者是軸承出現(xiàn)了故障，觀察和聆聽(tīng)可以讓我們很好地了解機(jī)器人的運(yùn)作情況。

ABB機(jī)器人芯片級(jí)維修的特點(diǎn)是了解電路原理，掌握典型電路，比如驅(qū)動(dòng)，顯示，通訊接口，了解每個(gè)芯片（包括功能腳）的功能，資料網(wǎng)上都能找到，了解單片機(jī)工作電路，總線電路。就是要有耐心，耐心查看，耐心分析，耐心用各種方法測(cè)試。焊接工夫要好，因?yàn)橛械男酒鹣聛?lái)才能測(cè)試好壞。如果熟悉芯片的VI曲線更佳，先在電路上在線測(cè)試VI曲線，曲線有疑問(wèn)的再焊下來(lái)進(jìn)一步確認(rèn)。 功能相同的通道可以相互對(duì)比。