關(guān)節(jié)機(jī)器人（Robot joints），也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中尤為常見的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。

所謂工業(yè)機(jī)器人的軸，可以用的名詞“自由度'來(lái)解釋。合理推測(cè)就是，當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加，機(jī)器人就有更高的靈活性。四軸SCARA機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱四軸機(jī)器人)和六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱六軸機(jī)器人)，其中四軸機(jī)器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計(jì)的，而六軸機(jī)器人則提供了更高的生產(chǎn)運(yùn)動(dòng)靈活性。

1.動(dòng)作指令分類：使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為: PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無(wú)關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位路使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過至短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)軌跡無(wú)法預(yù)測(cè)。給定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規(guī)定的局部坐標(biāo)系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒有閨女定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部 (基準(zhǔn)坐標(biāo)系)為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作。TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動(dòng)作。CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動(dòng)作。此文件必須事先用Curve命令制作。

4.3 Power指令：功能：電源模式的設(shè)定；格式：Power High/Low；說明：默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。

4.4 Weight指令：功能：進(jìn)行補(bǔ)償PTP動(dòng)作時(shí)的速度/加減速度的參數(shù)設(shè)定；格式：Weight手部重量；說明：手部重量指規(guī)定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過至大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。