激光雷達分類

一般來說，按照現(xiàn)代的激光雷達的概念，常分為以下幾種:

1、按激光波段分，有紫外激光雷達、可見激光雷達和紅外激光雷達。

2、按激光介質(zhì)分，有氣體激光雷達、固體激光雷達、半導體激光雷達和二極管激光泵浦固體激光雷達等。

3、按激光發(fā)射波形分，有脈沖激光雷達、連續(xù)波激光雷達和混合型激光雷達等。

4、按顯示方式分，有模擬或數(shù)字顯示激光雷達和成像激光雷達。

5、按運載平臺分，有地基固定式激光雷達、車載激光雷達、機載激光雷達、船載激光雷達、星載激光雷達、彈載激光雷達和手持式激光雷達等。

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激光雷達的主要性能指標

1、波長：

目前市場上激光雷達的波長是905nm和1550 nm。

1550nm的LiDAR傳感器可以以更高的功率運行，以提高探測范圍，同時對于雨霧的穿透力更強。而905nm的主要優(yōu)點是……相對來講比較便宜。

2、掃描頻率：

一秒內(nèi)進行多少次測距輸出。

較高的掃描頻率可以確保安裝激光雷達的機器人實現(xiàn)較快速度的運動，并且保證地圖構(gòu)建的質(zhì)量。

但要提高掃描頻率并不只是簡單的加速激光雷達內(nèi)部掃描電機旋轉(zhuǎn)這么簡單，對應的需要提高測距采樣率。否則當采樣頻率固定的情況下，更快的掃描速度只會降低角分辨率。

3、測量距離：

激光雷達所標稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準。激光雷達的測距與目標的反射率相關(guān)。目標的反射率越高則測量的距離越遠，目標的反射率越低則測量的距離越近。但是和MEMS一樣，相控陣技術(shù)只解決了激光的發(fā)射問題，沒有解決接收問題。因此在查看激光雷達的探測距離時要知道該測量距離是目標反射率為多少時的探測距離。

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激光測距的方法

通常精密測距需要全反射棱鏡配合，而房屋量測用的測距儀，直接以光滑的墻面反射測量，主要是因為距離比較近，光反射回來的信號強度夠大。與此可以知道，一定要垂直，否則返回信號過于微弱將無法得到距離。

通常也是可以的，實際工程中會采用薄塑料板作為反射面以解決漫反射嚴重的問題。

激光測距儀精度可達到1毫米誤差，適合各種測量用途。

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激光雷達這么多參數(shù)，應該關(guān)注什么指標？

1、測量速度

一般通過激光脈沖的發(fā)射頻率來體現(xiàn)，例如RIEGL的VUX-1UAV其激光發(fā)射頻率為550 000點/秒，而mini VUX-1UAV 是100 000點/秒。

2、測量精度

它指測量一定數(shù)量后得出的真實值，是與真實一致性的度，重復精度也叫再現(xiàn)性或可重復性，是用于表示多次測量得到同一結(jié)果的可能性的量。一般測繪級的激光傳感器測量精度都在1cm左右。

3、視場角

視場角=激光束的掃描角，指激光束通過掃描裝置所能達到的角度范圍，而有效視場角一般還會與實際作業(yè)時的航高、有效測量距離有關(guān)。雖然很多激光傳感器的水平視場角是360°的，我們實際應用時一般只會用到90°-120°。