桁架機械手技術(shù)參數(shù)

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的組件，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1)結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔(dān)者。

2)導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，v型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4)傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時，需要對機構(gòu)進行，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如:真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當(dāng)于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行

分析靜定平面桁架的受力情況有以下兩種方法：

①截面法

②節(jié)點法

③麥克斯韋-克雷莫納法

空間桁架

組成桁架各桿件的軸線和所受外力不在同一平面上。在工程上，有些空間桁架不能簡化為平面桁架來處理，如網(wǎng)架結(jié)構(gòu)。塔架、起重機構(gòu)架等。空間桁架的節(jié)點為光滑球鉸結(jié)點，桿件軸線都通過聯(lián)結(jié)點的球鉸中心并可繞球鉸中心的任意軸線轉(zhuǎn)動。每個節(jié)點在空間有三個自由度。節(jié)點和桿件數(shù)的關(guān)系為W=3j－n，W>0為幾何可變桁架，W=0為幾何不變且無多余約束的空間桁架。空間桁架和平面桁架一樣，可用部分截割法和節(jié)點法求出桁架內(nèi)所有桿件所受的內(nèi)力。部分截割法則是利用空間任意力系的六個平衡條件求出各桿的內(nèi)力。節(jié)點法是截取節(jié)點為隔離體，利用每個節(jié)點所受的空間匯交力系的三個平衡條件，求出各桿的內(nèi)力。

自動化桁架機械手關(guān)鍵關(guān)于數(shù)控銑床左右料裝備，具有換料速度快，定位準(zhǔn)高精度，運作平穩(wěn)，調(diào)試簡易，返修靈活，使用期長等優(yōu)勢；桁架機械手智能機器人具有優(yōu)良的根據(jù)性。

自動化桁架機械手可實際快讀拆換盤類與工裝夾具，敏捷調(diào)機，適用大部分零件加工的使用，考慮不一樣類型規(guī)格的數(shù)控銑床全自動左右料的出產(chǎn)工藝流程規(guī)則。

桁架式機器人代替人工操作可以完結(jié)一人操控操作數(shù)臺數(shù)控機床，節(jié)省企業(yè)人工；用桁架式機器人代替人工操作可以事故的產(chǎn)生；桁架式機器人的工作時間可以一天一夜不間斷，大大的提高了產(chǎn)品出產(chǎn)的功率，以上三點旁邊面減輕了企業(yè)負擔(dān)。

運用桁架式機器人似乎已經(jīng)是企業(yè)工廠向全自動機器、全自動工廠邁出的重要一步，桁架式機器人的模塊化制造使操作更簡單，并且可以做到一人管控數(shù)臺桁架式機器人設(shè)備，提高了企業(yè)出產(chǎn)的功率，一起也是在為企業(yè)減輕出產(chǎn)和人員的負擔(dān)，尤其是在工廠出產(chǎn)投入的成本日漸高漲的今天，桁架式機器人的效果顯得越發(fā)重要。