矢量控制是現(xiàn)代電機控制的理論基礎(chǔ) ,可以改善電機的轉(zhuǎn)矩控制性能 。它通過磁場定向?qū)⒍ㄗ与娏鞣譃閯畲欧至亢娃D(zhuǎn)矩分量分別加以控制 ，從而獲得良好的解耦特性 ，因此 ，矢量控制既需要控制定子電流的幅值 ,又需要控制電流的相位 。由于步進(jìn)電機不僅存在主電磁轉(zhuǎn)矩 ，還有由于雙凸結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的磁阻轉(zhuǎn)矩 ，且內(nèi)部磁場結(jié)構(gòu)復(fù)雜 , 非線性較一般電機嚴(yán)重得多 , 所以它的矢量控制也較為復(fù)雜 。推導(dǎo)出了二相混合式步進(jìn)電機 d-q 軸數(shù)學(xué)模型 ,以轉(zhuǎn)子永磁磁鏈為定向坐標(biāo)系 ,令直軸電流 id =0 ,電動機電磁轉(zhuǎn)矩與 iq 成正比 , 用PC 機實現(xiàn)了矢量控制系統(tǒng) 。系統(tǒng)中使用傳感器檢測電機的繞組電流和轉(zhuǎn)自位置 ,用 PWM 方式控制電機繞組電流 。文推導(dǎo)出基于磁網(wǎng)絡(luò)的二相混合式步進(jìn)電機模型 , 給出了其矢量控制位置伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) ,采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參考自適應(yīng)控制策略對系統(tǒng)中的不確定因素進(jìn)行實時補償 ，通過轉(zhuǎn)矩/電流矢量控制實現(xiàn)電機的控制 。

剎車步進(jìn)電機主要適用于驅(qū)動器的垂直運動，制動器外接12~24 VDC，當(dāng)步進(jìn)電機功率，制動力矩啟動時，有固定電機軸的效果，解決步進(jìn)電機斷電仍可保持鎖定現(xiàn)狀，現(xiàn)在有57,56,110系列兩相或三相電機制動裝置可以。以電磁方式形成氣隙的制動器適用于所有必須移動較重物體以在短時間內(nèi)限制減速或限制并且即使在電源供應(yīng)時產(chǎn)生制動扭矩的區(qū)域。被打斷了。

現(xiàn)今許多工業(yè)機器人能夠運動到求教的目標(biāo)點，示教點是操作臂運動實際達(dá)到點的點,然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取關(guān)節(jié)角并存儲。當(dāng)命令機器人返回這個空間點，每個關(guān)節(jié)都移動到已存儲的關(guān)節(jié)角的位置。單純從直線電機的反饋來看，光柵或磁尺的刻度精度一般都在10-30um，在尺子的精度做不到um級別的情況下，如何能夠保證依賴尺子來定位的直線電機的定位精度？ 而重復(fù)定位精度往往只要伺服的PID沒什么問題，靜態(tài)時的PE可以很容易做到1-2個count，如此，重復(fù)定位精度一般可以比較容易的做到較高的程度(幾個um以內(nèi)）