過去用于誘導(dǎo)保護(hù)性步進(jìn)以保持人體靜止平衡的方法要么缺乏對(duì)初始下降條件的控制的靈活性，要么涉及限制系統(tǒng)移動(dòng)性的相當(dāng)大的質(zhì)量。本報(bào)告描述了用于引起保護(hù)性響應(yīng)的步進(jìn)電機(jī)閉環(huán)腰拉系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和功能。應(yīng)用載荷 - 運(yùn)動(dòng)曲線組合的臺(tái)架測(cè)試表明，力水平大于204N時(shí)性能下降，這完全在人體實(shí)驗(yàn)中遇到的水平。光學(xué)編碼器反饋設(shè)計(jì)允許每步0.00225 mm的位置精度。速度與記錄速度的回歸分析得出可接受的擬合（r2 = 0.99）。平均上升時(shí)間為63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且與器件的負(fù)載極限一致。在人類實(shí)驗(yàn)中，反復(fù)的擾動(dòng)一直在實(shí)現(xiàn)。對(duì)于具有不同幾何形狀，重量和慣性的受試者，施加的運(yùn)動(dòng)輪廓在水平上通常是可比較的，盡管存在輕微位置滯后的趨勢(shì)。該方法允許靈活且準(zhǔn)確地控制擾動(dòng)引起的下降的初始條件以引發(fā)步驟。系統(tǒng)尺寸和可移動(dòng)性使其可以在臨床環(huán)境中實(shí)施。

要相關(guān)相關(guān)的知識(shí)，知道什么是減速比，在了解清楚以后，將選用的電機(jī)額定扭矩和減速比相乘，得到的數(shù)值會(huì)比產(chǎn)品上標(biāo)注的型號(hào)小，同時(shí)還要考慮考慮到實(shí)際工作中所需要的大工作扭矩，綜合分析，選出體積的減速機(jī)。降低成本，經(jīng)濟(jì)效益。

了解行星減速機(jī)的回程間隙，一般來說，間隙越小，精度越高，成本越高，用戶在選擇的時(shí)候，考慮到實(shí)際使用精度所需選擇合適的行星減速機(jī)，無論是橫向還是徑向受力，都是需要考慮的。在安裝的時(shí)候，要考慮到使用的可靠性，大化的避免不必要的故障問題。從而 更好的延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命。

步進(jìn)電機(jī)低速轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)振動(dòng)和噪聲大是其固有的缺點(diǎn)，一般可采用以下方案來克服：

A、如步進(jìn)電機(jī)正好工作在共振區(qū)，可通過必變減速比提高步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行速度。

B、采用帶有細(xì)分功能的驅(qū)動(dòng)器，這是常用的，簡(jiǎn)便的方法。因?yàn)榧?xì)分型驅(qū)動(dòng)器電機(jī)的相電流變化較半步型平緩。

C、換成步距角更小的步進(jìn)電機(jī)，如三相或五相步進(jìn)電機(jī)，或兩相細(xì)分型步進(jìn)電機(jī)。

D、換成直流或交流伺服電機(jī)，幾乎可以完全克服震動(dòng)和噪聲，但成本較高。

E、在電機(jī)軸上加磁性阻尼器，市場(chǎng)上已有這種產(chǎn)品，但機(jī)械結(jié)構(gòu)改變較大。

在選型過程中步過電機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇對(duì)于電機(jī)的轉(zhuǎn)速也要特別考慮。因?yàn)椋姍C(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，與轉(zhuǎn)速成反比。就是說，步進(jìn)電機(jī)在低速(每分鐘幾百轉(zhuǎn)或更低轉(zhuǎn)速，其輸出轉(zhuǎn)矩較大)，在高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩(1000轉(zhuǎn)/分--9000轉(zhuǎn))就很小了。當(dāng)然，有些工況環(huán)境需要高速電機(jī)，就要對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的線圈電阻、電感等指標(biāo)進(jìn)行衡量。如何選擇步進(jìn)電機(jī)，選擇電感稍小一些的電機(jī)，作為高速電機(jī)，能夠獲得較大輸出轉(zhuǎn)矩。反之，要求低速大力矩的情況下，就要選擇電感在十幾或幾十mH,電阻也要大一些為好。