過去用于誘導(dǎo)保護性步進以保持人體靜止平衡的方法要么缺乏對初始下降條件的控制的靈活性，要么涉及限制系統(tǒng)移動性的相當(dāng)大的質(zhì)量。本報告描述了用于引起保護性響應(yīng)的步進電機閉環(huán)腰拉系統(tǒng)的設(shè)計和功能。應(yīng)用載荷 - 運動曲線組合的臺架測試表明，力水平大于204N時性能下降，這完全在人體實驗中遇到的水平。光學(xué)編碼器反饋設(shè)計允許每步0.00225 mm的位置精度。速度與記錄速度的回歸分析得出可接受的擬合（r2 = 0.99）。平均上升時間為63.0 +/- 18.0（SD）ms，并且與器件的負載極限一致。在人類實驗中，反復(fù)的擾動一直在實現(xiàn)。對于具有不同幾何形狀，重量和慣性的受試者，施加的運動輪廓在水平上通常是可比較的，盡管存在輕微位置滯后的趨勢。該方法允許靈活且準(zhǔn)確地控制擾動引起的下降的初始條件以引發(fā)步驟。系統(tǒng)尺寸和可移動性使其可以在臨床環(huán)境中實施。

要相關(guān)相關(guān)的知識，知道什么是減速比，在了解清楚以后，將選用的電機額定扭矩和減速比相乘，得到的數(shù)值會比產(chǎn)品上標(biāo)注的型號小，同時還要考慮考慮到實際工作中所需要的大工作扭矩，綜合分析，選出體積的減速機。降低成本，經(jīng)濟效益。

了解行星減速機的回程間隙，一般來說，間隙越小，精度越高，成本越高，用戶在選擇的時候，考慮到實際使用精度所需選擇合適的行星減速機，無論是橫向還是徑向受力，都是需要考慮的。在安裝的時候，要考慮到使用的可靠性，大化的避免不必要的故障問題。從而 更好的延長設(shè)備的使用壽命。

步進電機低速轉(zhuǎn)動時振動和噪聲大是其固有的缺點，一般可采用以下方案來克服：

A、如步進電機正好工作在共振區(qū)，可通過必變減速比提高步進電機運行速度。

B、采用帶有細分功能的驅(qū)動器，這是常用的，簡便的方法。因為細分型驅(qū)動器電機的相電流變化較半步型平緩。

C、換成步距角更小的步進電機，如三相或五相步進電機，或兩相細分型步進電機。

D、換成直流或交流伺服電機，幾乎可以完全克服震動和噪聲，但成本較高。

E、在電機軸上加磁性阻尼器，市場上已有這種產(chǎn)品，但機械結(jié)構(gòu)改變較大。

在選型過程中步過電機轉(zhuǎn)速的選擇對于電機的轉(zhuǎn)速也要特別考慮。因為，電機的輸出轉(zhuǎn)矩，與轉(zhuǎn)速成反比。就是說，步進電機在低速(每分鐘幾百轉(zhuǎn)或更低轉(zhuǎn)速，其輸出轉(zhuǎn)矩較大)，在高速旋轉(zhuǎn)狀態(tài)的轉(zhuǎn)矩(1000轉(zhuǎn)/分--9000轉(zhuǎn))就很小了。當(dāng)然，有些工況環(huán)境需要高速電機，就要對步進電動機的線圈電阻、電感等指標(biāo)進行衡量。如何選擇步進電機，選擇電感稍小一些的電機，作為高速電機，能夠獲得較大輸出轉(zhuǎn)矩。反之，要求低速大力矩的情況下，就要選擇電感在十幾或幾十mH,電阻也要大一些為好。