桁架機械手技術參數

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。其中:

1．結構框架，主要由立柱等結構件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構成;

2．X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的組件，各軸組件通常由結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1)結構件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結構組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2)導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結構，其具體運用需根據實際使用工況以及定位精度決定。

3)傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結構，滾珠絲杠結構，同步帶傳動，鏈條傳統以及鋼絲繩傳動等。

4)傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構進行，防止其超程;此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5)機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

3工裝夾具，根據工件形狀大小材質等有不同形式，如:真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式。

4控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發送指令給個執行元件按既定動作去執行

房屋建筑用的桁架，一般僅進行靜力計算；對于風力、力、運行的車輛和運轉的機械等動荷載，則化為乘以動力系數的等效靜荷載進行計算；特殊重大的承受動荷載的桁架，如大跨度橋梁和飛機機翼等，則需按動荷載進行動力分析。

平面桁架一般按理想的鉸接桁架進行計算，即假設荷載施加在桁架節點上（如果荷載施加在節間時，可按簡支梁換算為節點荷載），并和桁架的全部桿件均在同一平面內，桿件的軸在一直線上，節點為可自由轉動的鉸接點。理想狀態下的靜定桁架，可以將桿件軸力作為未知量，按靜力學的數解法或圖解法求出已知荷載下桿件的軸向拉力或壓力（見桿系結構的靜力分析）。

桁架式機器人的優勢和結構特點解析

桁架式機器人在工業自動化生產線上，工件經常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現機床上下料，廣泛采用通用工業機器人機械手。關節式工業機器人載荷大、精度高、動作可編程，但價格昂貴，在搬運路徑較為簡單的情況下使用不經濟。目前，桁架式機械手適用于機床加工工位定位精度要求較高，但搬運動作又較為簡單的上下料環節的機械手。