焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據理論計算和實踐經驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據理論計算和實踐經驗，預先估計結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

選擇合理的焊接順序 盡量使焊縫自由收縮。焊接焊縫較多的結構件時，應先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應力和變形。

五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應力和變形 。

六、加熱“減應區”法 焊接前，在焊接部位附近區域(稱為減應區)進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應力和變形。

七、焊前預熱和焊后緩冷 預熱的目的是減少焊縫區與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應力與變形。

焊接機械手硬件設備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

1、硬件設備的控制與監測；做工控的人都知道，現在的PLC技術已經非常成熟，應用在各行各業，成 為目前自動化領域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結合又使得人機溝通變得暢通無阻；早在70年代末，上海電焊機廠與上海電動工具研究所，合作研制的直角坐標機械手，成功地應用于上海牌轎車底盤的焊接。全 雙工和自適應的100M波特率快速以太網的應用更使工業生產辦公室化、遠程化。

2、我們在制造各種不同的產品是需要用到不同的設備，例如：鍛壓機械、清理設備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等；做到硬件設備的柔性控制不難，首先它在各自的領域里由的生產 廠家已經做得很前沿了，我們有的數控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統；各種高科技的機器視覺傳感器的應用更使生產過程的柔 性控制如魚得水；示教系統是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實質上是一個的智能終端。