焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形的根本原因。減少焊接應(yīng)力與變形的工藝措施主要有：

一、預(yù)留收縮變形量 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，在焊件備料及加工時預(yù)先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據(jù)理論計算和實踐經(jīng)驗，預(yù)先估計結(jié)構(gòu)焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預(yù)置變形，以抵消焊后產(chǎn)生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應(yīng)力，只適用于塑性較好的低碳鋼結(jié)構(gòu)。

選擇合理的焊接順序 盡量使焊縫自由收縮。焊接焊縫較多的結(jié)構(gòu)件時，應(yīng)先焊錯開的短焊縫，再焊直通長焊縫，以防在焊縫交接處產(chǎn)生裂紋。如果焊縫較長，可采用逐步退焊法和跳焊法，使溫度分布較均勻，從而減少了焊接應(yīng)力和變形。

五、錘擊焊縫法 在焊縫的冷卻過程中，用圓頭小錘均勻迅速地錘擊焊縫，使金屬產(chǎn)生塑性延伸變形，抵消一部分焊接收縮變形，從而減小焊接應(yīng)力和變形 。

六、加熱“減應(yīng)區(qū)”法 焊接前，在焊接部位附近區(qū)域(稱為減應(yīng)區(qū))進行加熱使之伸長，焊后冷卻時，加熱區(qū)與焊縫一起收縮，可有效減小焊接應(yīng)力和變形。

七、焊前預(yù)熱和焊后緩冷 預(yù)熱的目的是減少焊縫區(qū)與焊件其他部分的溫差，降低焊縫區(qū)的冷卻速度，使焊件能較均勻地冷卻下來，從而減少焊接應(yīng)力與變形。

焊接機械手硬件設(shè)備的柔性控制有哪些要注意的呢，小編整理了一些，供大家借鑒一下！

1、硬件設(shè)備的控制與監(jiān)測；做工控的人都知道，現(xiàn)在的PLC技術(shù)已經(jīng)非常成熟，應(yīng)用在各行各業(yè)，成 為目前自動化領(lǐng)域不可或缺的元素之一，PLC和觸摸屏的完1美結(jié)合又使得人機溝通變得暢通無阻；早在70年代末，上海電焊機廠與上海電動工具研究所，合作研制的直角坐標(biāo)機械手，成功地應(yīng)用于上海牌轎車底盤的焊接。全 雙工和自適應(yīng)的100M波特率快速以太網(wǎng)的應(yīng)用更使工業(yè)生產(chǎn)辦公室化、遠程化。

2、我們在制造各種不同的產(chǎn)品是需要用到不同的設(shè)備，例如：鍛壓機械、清理設(shè)備、高溫烘焙、涂 裝，激光焊接、機器人裝配等；做到硬件設(shè)備的柔性控制不難，首先它在各自的領(lǐng)域里由的生產(chǎn) 廠家已經(jīng)做得很前沿了，我們有的數(shù)控車銑磨床，有變頻控制的拖動系統(tǒng)，還有的PID 溫度控制，還有的、大功率的伺服系統(tǒng)；各種高科技的機器視覺傳感器的應(yīng)用更使生產(chǎn)過程的柔 性控制如魚得水；示教系統(tǒng)是機器人與人的交互接口，咋示教過程中它將控制機器人的全部動作，并將其全部信息送入控制器的存儲器中，它實質(zhì)上是一個的智能終端。