由于CAN為愈來愈多不同領(lǐng)域采用和推廣，導(dǎo)致要求各種應(yīng)用領(lǐng)域通信報文的標準化。為此，1991年 9月 PHILIPS SEMICONDUCTORS制訂并發(fā)布了 CAN技術(shù)規(guī)范(VERSION 2.0)。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。2.0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1.2中定義的CAN報文格式，能提供11位地址;而2.0B給出了標準的和擴展的兩種報文格式，提供29位地址。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運載工具--數(shù)字信息交換--高速通信控制器局部網(wǎng)(CAN)標準(ISO11898)，為控制器局部網(wǎng)標準化、規(guī)范化推廣鋪平了道路。

在實踐中，有兩種重要的總線分配方法:按時間表分配和按需要分配。在一種方法中，不管每個節(jié)點是否申請總線，都對每個節(jié)點按較大期間分配。由此，總線可被分配給每個站并且是獨有的站，而不論其是立即進行總線存取或在一特定時間進行總線存取。這將保證在總線存取時有明確的總線分配。在第二種方法中，總線按傳送數(shù)據(jù)的基本要求分配給一個站，總線系統(tǒng)按站希望的傳送分配(如:EthernetCSMA/CD)。因此，當(dāng)多個站同時請求總線存取時，總線將終止所有站的請求，這時將不會有任何一個站獲得總線分配。為了分配總線，多于一個總線存取是必要的。

提高CAN線雙絞程度

CAN總線為了提高抗干擾能力，采用CANH和CANL差分傳輸，達到效果就是遇到干擾后，可以“同上同下”，后CANH-CANL的差分值保持不變。CANH和CANL要緊密地絞在一起，通常雙絞線只有33絞/米，而在強干擾場合，雙絞程度要到45-55絞/米才能達到較好的抗干擾效果。另外線纜的芯截面積要大于0.35~0.5mm2，CAN_H對CAN_L的線間電容小于75pF/m，如果采用屏蔽雙絞線，CAN_H(或CAN_L)對屏蔽層的電容小于110pF/m。可以更好地降低線纜阻抗，從而降低干擾時抖動電壓的幅度。