焊接變形的基本形式有收縮變形、角變形、彎曲變形、波浪變形和扭曲變形等。焊接過程中，對焊件進行不均勻加熱和冷卻，是產生焊接應力和變形的根本原因。減少焊接應力與變形的工藝措施主要有：

一、預留收縮變形量 根據理論計算和實踐經驗，在焊件備料及加工時預先考慮收縮余量，以便焊后工件達到所要求的形狀、尺寸。

二、反變形法 根據理論計算和實踐經驗，預先估計結構焊接變形的方向和大小，然后在焊接裝配時給予一個方向相反、大小相等的預置變形，以抵消焊后產生的變形。

三、剛性固定法 焊接時將焊件加以剛性固定，焊后待焊件冷卻到室溫后再去掉剛性固定，可有效防止角變形和波浪變形。此方法會增大焊接應力，只適用于塑性較好的低碳鋼結構。

弧焊設備屬于量大面廣的產品，種類多、規格全，正逐步接近國際水平，、節能、省材、降耗的產品市場份額將進一步擴大。需順應市場要求，調整產品結構、提高產品檔次，宜大力發展逆變式焊接電源和自動、半自動焊機尤其是節能的二氧化碳焊機。

電阻焊技術則以中、大功率為主要研究內容及發展方向。電阻焊微機控制質量監控、逆變電阻焊技術、智能化及系統、柔性化電阻焊成套設備、阻焊機器人等是重要的研究內容和生產方向。專門適用于鍍層材料、鋁合金材料焊接要求，以及精密零件焊接的電阻焊機的研制更引人重視。(3)機器人的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

測試技術和測試設備的發展，將有利于促進企業工藝和技術水平的提高。

這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內部焊接；埋弧焊是利用焊劑層下的電弧，來加熱并熔化焊絲、周圍的焊劑和母材，而進行焊接的一種工藝方法，又叫做焊劑層下電弧焊。另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100～150kg負載的重型機器人。為了適應連續點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。