遠程幀

遠程幀由6個場組成:幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場和幀結束。遠程幀不存在數據場。

遠程幀的RTR位必須是隱位。

DLC的數據值是獨立的，它可以是0~8中的任何數值，為對應數據幀的數據長度。

錯誤幀

錯誤幀由兩個不同場組成，一個場由來自各站的錯誤標志疊加得到，第二個場是錯誤界定符

錯誤標志具有兩種形式:

活動錯誤標志(Active error flag)，由6個連續的顯位組成

認可錯誤標志(Passive error flag)，由6個連續的隱位組成

錯誤界定符包括8個隱位

超載幀

超載幀包括兩個位場:超載標志和超載界定符

發送超載幀的超載條件:

要求延遲下一個數據幀或遠程幀

在間歇場檢測到顯位

超載標志由6個顯位組成

超載界定符由8個隱位組成

數據錯誤檢測

不同于其它總線，CAN協議不能使用應答信息。事實上，它可以將發生的任何錯誤用信號發出。CAN協議可使用五種檢查錯誤的方法，其中前面三種為基于報文內容檢查。

如果你想正常的實現串口數據與CAN總線數據之間的轉換，如果你不想在數據轉換的時候發生丟幀現象，那濾波設置是必須的，濾的是CAN總線端的波。因為，相對而言，CAN總線的通訊速率遠高于串口總線，如果我們不進行濾波，單位時間里大量的CAN端數據就沒辦法同時被轉換成串口端的數據，比如說CAN端有10個數據，但同一時間串口端只能接收一個，那剩下的9個該怎么辦呢？只能丟失掉了，這當然是我們不能接收的。

1、將模塊的 RS232 接口或 RS485 接口與 PC 連接。進入設備管理器找到串口號。

2、軟件連接：當串口轉CAN模塊進入配置模式且通過串口與 PC 機正常連接后，打開光盤中的“RS232/485 Config Tools”軟件對模塊進行配置。進入軟件后，選擇連接到串口轉CAN模塊的串口號，點擊連接設備即可建立連接。