在打磨、裝配等部分場景中，對于負載、精度、速度等方面的應用作業要求并不算高，多家協作機器人也快速上量。但隨著越來越多協作機器人企業希望擴大產品的應用范圍，國內制造業轉型升級程度加深，協作機器人負載低、速度慢、重復定位精度低的特點在制造業實際應用過程中逐漸成為問題。

一般來說，要提升機器人負載能力必然導致自重的提升，運行速度的加大則會導致關節扭矩的提升，并影響安全性。因此，當前市面上主流的協作機器人負載主要在10公斤以下，這與覆蓋面非常廣，負載從0.5公斤到幾百公斤的工業機器人有很大區別。

多關節型機器人，也可以稱作關節手臂機器人或關節機械手臂，是目前工業領域中常見的工業機器人的形態之一，適合用于諸多工業領域的機械自動化作業。該型機器人有很高的自由度，5-6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以代替人力完成有害身體健康的復雜工作，比如汽車外殼點焊、產品涂膠、貨物搬運等，但該類型機器人初期投資的成本高，生產前準備工作量大，編程和計算機模擬過程的時間耗費長。ABB旗下有多款多關節型機器人，可以滿足工業上的各種應用要求。

ABB機器人控制系統由機器人本體、控制器和示教器三個部分組成。IRC5控制器有單柜型、雙柜型和緊湊型，其內部元件類型基本相同，不過空間布局有所差異。左側黑色部分是外部控制區域，從上到下依次是主電源開關、急停按鈕、電機啟動按鈕/指示燈、模式選擇旋鈕、示教器連接口，有些控制器還有一些可選的接口，比如以太網接口、USB接口等。

打開控制器柜門，可以看到其內部主要元件及分布，包括：

電源模塊；

電源分配板；

接觸器模塊；

主計算機；

超級電容；

主伺服驅動單元；

安板；

軸計算機板；

I/O模塊板；