桁架機械手動作少、工作對象單一且結構簡單，其是工業機械手中較為常見的一種機械手。桁架機械手根據可編程程序來處理和完成任務。其主要有手臂、伺服電機、各軸組件以及控制柜等部件組成。

數控機床桁架機械手正變得越來越流行，以使工廠能夠以更高的效率制造產品。桁架機械手的作用是根據工作對象以及工藝要求等因素，控制不同的末端執行器裝置結構和功能體現出來的。由于其具備易控制且精度高等優勢，其在電子和機械制造行業得到了廣泛的應用。

機器人桁架其結構方式非常合適機床主動扮裝卸料，使用潛力巨大，機器人桁架結構有什么特點？

1、 結構簡略緊湊，運行平穩；

2、 具有高可靠性，高速度，高精度；

3、可作業在較為惡劣的作業環境；

4、機器人桁架高，調試、操作簡略。

機器人桁架使用于數控機床的主動裝卸料，能夠是單機形式，即一拖一形式，也能夠多機形式，即一拖多形式，如一拖二，一拖三等，甚至能夠組成生產線。另外，機器人桁架外形不同還可以分為單臂式，龍門架式。機器人桁架的裝卸結構，料倉結構也有多種方式，可適配不同的使用場合。

對于桁架機器人本體而言，主要是工業機械手的清洗和檢查、減速器的潤滑，以及機械手的軸制動測試。

（1）工業機械手底座和手臂總是需要定期清洗，若使用溶劑則應避免使用等強溶劑，也可以使用高壓清洗設備，但應避免直接向機械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質，以方便以后的清洗。

（2）工業機械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動、滑絲現象；易松勁脫離部位是否正常；變速是否齊全，操作系統安全保護、保險裝置等是否靈活可靠；檢查設備有無腐蝕、碰砸、拉離和漏油、水、電等現象，周圍地面清潔、整齊，無油污、雜物等；檢查潤滑情況，并定時加入定質定量的潤滑油。