桁架機(jī)械手動(dòng)作少、工作對(duì)象單一且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，其是工業(yè)機(jī)械手中較為常見的一種機(jī)械手。桁架機(jī)械手根據(jù)可編程程序來處理和完成任務(wù)。其主要有手臂、伺服電機(jī)、各軸組件以及控制柜等部件組成。

數(shù)控機(jī)床桁架機(jī)械手正變得越來越流行，以使工廠能夠以更高的效率制造產(chǎn)品。桁架機(jī)械手的作用是根據(jù)工作對(duì)象以及工藝要求等因素，控制不同的末端執(zhí)行器裝置結(jié)構(gòu)和功能體現(xiàn)出來的。由于其具備易控制且精度高等優(yōu)勢(shì)，其在電子和機(jī)械制造行業(yè)得到了廣泛的應(yīng)用。

機(jī)器人桁架其結(jié)構(gòu)方式非常合適機(jī)床主動(dòng)扮裝卸料，使用潛力巨大，機(jī)器人桁架結(jié)構(gòu)有什么特點(diǎn)？

1、 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)略緊湊，運(yùn)行平穩(wěn)；

2、 具有高可靠性，高速度，高精度；

3、可作業(yè)在較為惡劣的作業(yè)環(huán)境；

4、機(jī)器人桁架高，調(diào)試、操作簡(jiǎn)略。

機(jī)器人桁架使用于數(shù)控機(jī)床的主動(dòng)裝卸料，能夠是單機(jī)形式，即一拖一形式，也能夠多機(jī)形式，即一拖多形式，如一拖二，一拖三等，甚至能夠組成生產(chǎn)線。另外，機(jī)器人桁架外形不同還可以分為單臂式，龍門架式。機(jī)器人桁架的裝卸結(jié)構(gòu)，料倉(cāng)結(jié)構(gòu)也有多種方式，可適配不同的使用場(chǎng)合。

對(duì)于桁架機(jī)器人本體而言，主要是工業(yè)機(jī)械手的清洗和檢查、減速器的潤(rùn)滑，以及機(jī)械手的軸制動(dòng)測(cè)試。

（1）工業(yè)機(jī)械手底座和手臂總是需要定期清洗，若使用溶劑則應(yīng)避免使用等強(qiáng)溶劑，也可以使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射。為了防止靜電，不能使用干抹布擦拭。中空手腕，如有必要，視需要清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積，用不起毛的布料清潔，清潔后可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以方便以后的清洗。

（2）工業(yè)機(jī)械手的檢查包括檢查各螺栓是否有松動(dòng)、滑絲現(xiàn)象；易松勁脫離部位是否正常；變速是否齊全，操作系統(tǒng)安全保護(hù)、保險(xiǎn)裝置等是否靈活可靠；檢查設(shè)備有無腐蝕、碰砸、拉離和漏油、水、電等現(xiàn)象，周圍地面清潔、整齊，無油污、雜物等；檢查潤(rùn)滑情況，并定時(shí)加入定質(zhì)定量的潤(rùn)滑油。