內力特征

受力特點是結構內力只有軸力，而沒有彎矩和剪力。這一受力特性反映了實際結構的主要因素，軸力稱桁架的主內力。實際結構（如鋼筋混凝土屋架，鉚（栓）接或焊接的鋼桁架橋）中由于結點的非理想鉸結等原因，還同時存在微小的彎矩和剪力（理想鉸接沒有），對軸力也有很小的影響（因結點剛性和桁架桿橫截面積與慣性矩比值的大小而異，一般減小5%～0.1%），稱為次內力。

自動化桁架機械手關鍵關于數(shù)控銑床左右料裝備，具有換料速度快，定位準高精度，運作平穩(wěn)，調試簡易，返修靈活，使用期長等優(yōu)勢；桁架機械手智能機器人具有優(yōu)良的根據(jù)性。

自動化桁架機械手可實際快讀拆換盤類與工裝夾具，敏捷調機，適用大部分零件加工的使用，考慮不一樣類型規(guī)格的數(shù)控銑床全自動左右料的出產工藝流程規(guī)則。

桁架機械人的安全裝置。

1、承重極限保護裝置：當機械手抓取超重的工件時，機械手發(fā)出報警，嚴重超重時安全閥打開，防止發(fā)生危險;

2、低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測并及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速采取措施;

3、增壓裝置：當現(xiàn)場氣源壓力不高，或不穩(wěn)定時，可選用增壓裝置，可提高氣源工作壓力，保證機床機械手系統(tǒng)正常工作;

4、斷氣保護裝置：采用單向閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣后不會發(fā)生意外傷人，并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設有截止閥，確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時，夾具不會松開，除非操作按鈕

5、剎車裝置：在機械手的鏈接關節(jié)處均設有剎車裝置，以防止機械手旋轉或松脫，當工作結束后用以停放機械手。

6、誤操作保護裝置:監(jiān)控機械臂運動速度，防止誤操作時機械臂快速上升或下降時引起意外傷人;