機(jī)器人自動(dòng)化包裝應(yīng)用指南：生產(chǎn)安全性：在安裝時(shí)，機(jī)器人通常被正立或倒置安裝在封閉的自動(dòng)化工作單元上。工作單元的外層一般由鋁框、防碎塑料或孔狀金屬網(wǎng)包裏。機(jī)器人及其他相關(guān)設(shè)備一般使用螺栓固定在工作單元的鋼鐵機(jī)臺(tái)平面上。工作單元的采用使得工作人員可在外圍觀察機(jī)器人工作臺(tái)的工作狀況，而無須進(jìn)入工作單元內(nèi)部。為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機(jī)器人將自動(dòng)停止工作。對(duì)于那些不能完全密閉在一個(gè)工作單元內(nèi)的機(jī)器人，如門簾、壓力感應(yīng)地墊等裝置同樣可以提供自動(dòng)關(guān)閉功能。

1.動(dòng)作指令分類：使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。可分為: PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位路使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過至短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn):運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。給定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。Arc3在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo)說明:將機(jī)械手從當(dāng)前位置到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)(當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo))自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。示例： P3，ArcP2。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規(guī)定的局部坐標(biāo)系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒有閨女定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部 (基準(zhǔn)坐標(biāo)系)為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP動(dòng)作。TMove在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動(dòng)作。CVMove執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動(dòng)作。此文件必須事先用Curve命令制作。