機器人自動化包裝應用指南：生產安全性：在安裝時，機器人通常被正立或倒置安裝在封閉的自動化工作單元上。工作單元的外層一般由鋁框、防碎塑料或孔狀金屬網包裏。機器人及其他相關設備一般使用螺栓固定在工作單元的鋼鐵機臺平面上。工作單元的采用使得工作人員可在外圍觀察機器人工作臺的工作狀況，而無須進入工作單元內部。為安全起見，一旦打開了工作單元的檢修門，機器人將自動停止工作。對于那些不能完全密閉在一個工作單元內的機器人，如門簾、壓力感應地墊等裝置同樣可以提供自動關閉功能。

1.動作指令分類：使機械手動作的指令叫作動作指令。可分為: PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作 指令。2. PTP指令：包括指令：Go、Jump、BGo、TGoPTP動作，是與其動作軌跡無關，以機械手的工具頂端為目標位路使其動作的動作方法。PTP動作，使用各關節上配置的電動機，使機械手通過至短的路徑到達目標位置。優點：運動速度快，缺點:運動軌跡無法預測。給定PTP動作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。

3.2 Arc和Arc3指令：功能: Arc在XY平面上以圓弧插補動作。Arc3在3D空間里以圓弧插補動作。格式：Arc 經過坐標，目標坐標說明:將機械手從當前位置到目標坐標，通過經過坐標用圓弧插補動作活動時使用。從所給的3點(當前坐標、經過坐標、目標坐標)自動演算圓弧插補軌道，并沿著此軌道移動機械手直至目標坐標為止。示例： P3，ArcP2。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規定的局部坐標系(Local) 上執行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時，以局部 (基準坐標系)為基準，進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執行定義的自由曲線CP動作。CVMove執行設定控制器硬盤上的文件名的文件數據的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。