超聲波作用于物體后，能使物體產生振動，振動幅度及強度取決于超聲波的頻率、發聲源的功率，這兩項指標在現代電聲學方面均能控制。故超聲波在現代工業中得到了廣泛的應用。尤其在超聲波清洗方面，應用更加廣泛。

在超聲波清洗中，超聲頻率及強度的變化決定了對被清洗物體基體的沖擊強度。頻率越高，對基體的表面清洗強度越高。頻率越低，對基體的深度沖擊越大。

壓電陶瓷是生產制作壓電馬達、壓電變壓器、渦街流量計等壓電器件的材料基礎。具有這類摻雜物的PZT壓電陶瓷稱為“硬性”PZT壓電陶瓷,的傳感器元件。本研究直接根據各種壓電器件對壓電陶瓷的物理性能參數的要求，通過大量實驗研究了以鋯鈦酸鉛壓電陶瓷(PZT)為基的三元系壓電陶瓷PMN-PZT、PMS-PZT、PZN-PZT和四元系壓電陶瓷PMS-PZN-PZT、PMS-PMN-PZT、PZN-PMN-PZT.

壓電陶瓷的性能指標如下：

(1) 自由介電常數 /e0：1000~6000；

(2) 介電損耗tand：（2~12）′10-3；

(3) 壓電應變系數d33：300~600pC/N；

(4) 平面機電耦合系數kp：0.56~0.70；

(5) 機械品質因素Qm：100~2000；

(6) 居里溫度Tc：280~400°C。

設備要求：球磨機、噴霧造粒機、自動壓片機、燒結爐、電極燒滲爐、極化高壓裝置、阻抗頻譜儀、d33準靜態測試儀。

交叉問題

交叉問題是當多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發出的聲波，經過鏡面反射，被傳感器Z和Y獲得，這時Z和Y會根據這個信號來計算距離值，從而無法獲得正確的測量。

解決的方法可以通過對每個傳感器發出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。

交叉問題

交叉問題是當多個超聲波傳感器按照一定角度被安裝在機器人上的時候所引起的。超聲波X發出的聲波，經過鏡面反射，被傳感器Z和Y獲得，這時Z和Y會根據這個信號來計算距離值，從而無法獲得正確的測量。

解決的方法可以通過對每個傳感器發出的信號進行編碼。讓每個超聲波傳感器只聽自己的聲音。