5分鐘前 堆取料機走行位置檢測即時留言「寶瑾測控」[寶瑾測控81c15d5]內容：

接近開關定位方式

接近開關具有安裝簡便，非接觸式檢測等優點。但是在高粉塵環境下，接近開關的需要經常清理，增加人工成本，且一旦出現碰撞，接近開關極易失靈，影響檢測的精度。

3、激光（紅外）定位方式

激光（紅外）定位方式在理想的狀況下能實現布料車的精準定位，精度可達到1mm，量程可達到200m。堆取料機主要用于散狀物料處理、堆場系統、裝載系統，輸送系統以及港口設備系統中將物料卸在不同的料棚或倉位之中。但是在高粉塵下同樣存在發射和接收口被堵住的問題，且一旦布料車行進的軌道不直的話，會出現信號丟失的現象；且目前由于工人的素質參差不齊，工人容易出現惡作劇現象，用手擋住激光射線，影響位移的檢測。

本系統硬件主要由GNSS基準站系統、移動站系統、通信系統構成，軟件方面包括智能控制器數據轉換系統等構成。目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業過程中的難題。基準站設于辦公樓頂；基準站的接收機放在辦公樓的控制電氣柜內；在每臺堆取料機上可回轉部分的電氣房內安裝一臺車載電氣柜,內含一臺雙天線接收機和控制器、協議模塊等，移動站接收機天線分別在懸臂中前端和堆取料機配重臂上選取合適位置安放，移動站數據傳給機車上的 PLC，軟件系統均在控制器內完成運算。

一般來說，在平面上要確定某點的位置，需要兩個要素。而在空間上，要確定某點的位置，就需要三個要素。實施方法1)堆取料機走行位置檢測、懸臂俯仰角檢測、懸臂旋轉角檢測。GNSS定位空間上的某一點，首先我們可以得到GNSS的位置；其次，我們又能準確測定我們所在地點A至之間的距離，那么A點一定是位于以為中心、所測得距離為半徑的圓球上。進一步，我們又測得點A至另一的距離，則A點一定處在前后兩個圓球相交的圓環上。我們還可測與第三個的距離，就可以確定A點只能是在三個圓球相交的兩個點上。根據一些地理知識，可以很容易排除其中一個不合理的位置。但是由于GNSS的干擾因素較多，所以定位空間上的某一點，至少需要五顆以上的。

空間數據計算系統的主要任務是根據采集到的各堆取料機臂的大臂位置信息來計算任意兩臺堆取料機大臂的空間距離。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態實時差分（Real-timekinematic）方法，是GPS應用的重大里程碑。可以通過多種方法來根據位置信息確定多個堆取料機中任意兩個堆取料機的大臂之間的距離，由于堆取料機的大臂較長，兩個堆取料機之間的距離可以近似看作是兩個堆取料機的大臂之間的距離。所以兩個堆取料機之間的距離